Não existem normas rígidas de uso, mas pode-se dizer, com toda certeza, que o infinitivo conjugado emprega-se:
- quando é predicado único de uma oração isolada: Irmos embora? As crianças pagarem? Os presos sofrerem torturas?
- quando é sujeito de um outro predicado: Comprarmos uma casa nova é o nosso sonho; falarmos demais foi o único delito; saírem sem pagar delatou-os.
- quando é adjunto adverbial, subordinado a orações principais cujo verbo esteja flexionado em tempos presentes ou pretéritos: as pessoas, ao criticarem os colegas, revelam sua índole; ao descobrirem o paradeiro dos irmãos tentaram localizá-los imediatamente.
Emprega-se mais em Portugal do que no Brasil.
(Fonte: Vicente Masip. "Gramática de Português como Língua Estrangeira", E.P.U., São Paulo, 2000.)